Trena ultrassônica com HC - SR04 (ATMEGA328):

/*
 *                         usando o sensor ultrassônico HC-SR04
 *   Version    : 1
 *   microcontrolador : AVR ATMega328
 *   descrição  : medir distancia com o modulo HC-SRO4
 *   criado: 13/08/2013
 *   autor: aguivone moretti fogia
 */
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdio.h>
#define F_CPU 16000000UL  // 16MHz deve vir antes da funcão de delay
#include <util/delay.h>
#include <string.h>
#include <avr/eeprom.h>//usado para acessar memoria
////////////////////////////parametros///////////////////////////////////
//funçoes basicas dos pinos
 #define alterna_pino(x,y) x ^= _BV(y)   
 #define liga_pino(x,y) x |= _BV(y)
 #define desliga_pino(x,y) x &= ~(_BV(y))
 #define estado_pino(x,y) ((x & _BV(y)) == _BV(y)) //o pino deve estar como entrada ,testa se está em nivel logico 1

//configurando os pinos/////////////////////////////////////////////////

 #define TRIGGER    PB2  //no rele de discagem deve ser colocado um resistor de 470R para não curto circuitar a linha telefonica 
 #define LED        PB3

 //variaveis usadas/////////////////////////////////////////////////////
 long distancia_cm= 0;

 ///////////////////////////funçoes auxiliares//////////////////////////
void delay_ms(long conta)
{
  long valor=0;
  while(valor<conta)
  {
    _delay_us(999);// 1ms
    valor++;
  }
}

void RS232_inicializa(unsigned int BAUD)
{
   unsigned int velocidade = F_CPU/16/BAUD-1;
   // veja que na simulação do proteus dá erros nas velocidade diferentes de 9600 mas na pratica funciona.
    UCSR0A = 0X20;
    UBRR0H = (unsigned char)(velocidade>>8);
    UBRR0L = (unsigned char)velocidade;
    UCSR0B = 0X18;//não vou habilitar nenhuma interrupção da porta serial
    /* 8 bits , 1 stop bit, assincrono , sem paridade,modo nornal */
    UCSR0C = (1<<USBS0)|(3<<UCSZ00);
}

void escreve_caracter(unsigned char carac)
{  
            _delay_loop_1(1);//tempo para estabilizar tensão            
            while ( !( UCSR0A & (1<<UDRE0)) ); //espera transmitir para enviar um novo
            UDR0 = carac;    
            while ( !( UCSR0A & (1<<UDRE0)) ); //espera transmitir desabilita a transmissão
            _delay_loop_1(1);//tempo para garantir o envio
}

void impri_serial(const char frase[20])
{
      unsigned int indice=0;
      unsigned int tamanho = strlen(frase);    
       while(indice<=tamanho)///veja que o programa pode travar se aqui não tiver as duas aspas
       {
            escreve_caracter(frase[indice]);
            indice++;
       }
}

void int_to_char(long quant)
{


       char convert_char1='0';
       char convert_char2='0';
       char convert_char3='0';
       char convert_char4='0';


       while(quant>=1000)
        {
         quant=quant-1000;
         convert_char1++;
         }
       while(quant>=100)
        {
         quant=quant-100;
         convert_char2++;
         }
       while(quant>=10)
        {
         quant=quant-10;
        convert_char3++;
         }
       while(quant>=1)
        {
           quant=quant-1;
         convert_char4++;
         }
          escreve_caracter(convert_char1);
          escreve_caracter(convert_char2);
          escreve_caracter(convert_char3);
          escreve_caracter(convert_char4);
          impri_serial("- \n\r");

} 


int main(void)
{
           DDRB = 0XFE;  //inicializa portC,como saida exceto B0  - usado para icp1
           DDRC = 0X00;  //inicializa portC,como entrada
           DDRD = 0XF6;  //inicializa portD como Saida exceto pd0 e d3;      
           liga_pino(PORTB,TRIGGER);
           RS232_inicializa(9600);
           impri_serial("Sensor de distancia ultrassonica! \n\r");
           sei();
           long tempo;
      for(;;)
            { 
              desliga_pino(PORTB,LED);
              tempo = 0;
              desliga_pino(PORTB,TRIGGER);
              _delay_us(20);//20us necessario para gerar os pulsos
              liga_pino(PORTB,TRIGGER);
              while(estado_pino(PINB,PB0)==0);//espera o pino ir para nivel alto
              while(estado_pino(PINB,PB0)==1)//espera o pino ir para nivel baixo
              {distancia_cm++;}    
              //de forma empirica verifiquei que 1cm = 30unidades de contagem(aproximadamente)
              distancia_cm = distancia_cm/30;
              int_to_char(distancia_cm);///envia valor para porta serial
              desliga_pino(PORTB,LED);
              delay_ms(1000);//espera 1s para ler novo valor
              //(no datasheet eles alertam que este tempo não pode ser menor que 60ms para não pegar ecos falsos)
             }//fim do for
}//fim do main